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As primeiras notícias a respeito de grupos que mais tarde vieram a compor os atuais Tiriyó remontam ao século XVII. Mas é somente na segunda metade do século XX que abandonam a condição de relativo isolamento em relação aos Brancos. Até então, mantinham uma densa rede de trocas e guerras entre si e com os demais grupos indígenas vizinhos, além de manterem relações comerciais com os Mekoro (negros refugiados da antiga Guiana Holandesa), por meio de quem obtinham bens manufaturados em troca de produtos nativos. Seus contatos com Brancos eram indiretos ou esporádicos, quando da presença de viajantes em algumas de suas aldeias.

Até 1950, consta de fontes escritas e orais alguns contatos diretos de grupos ancestrais dos Tiriyó com Brancos. Em 1906, Goeje, tenente neerlandês, visita algumas aldeias e recolhe as primeiras notícias mais detalhadas. Em 1928, por ocasião de uma viagem de inspeção de fronteiras, o então General Rondon encontra os “Maratchó” e os “Ragú-Prouyana”. Nove anos mais tarde, o Comandante Braz Dias de Aguiar faz contatos com os Maratchó do alto rio Panamá e com grupos das cabeceiras dos rios Marapi, Cuxaré e Paru de Oeste. Ainda no decorrer da primeira metade do século XX, principalmente na década de 50, alguns aventureiros e expedições de exploradores mantiveram contatos esporádicos, mas deletérios com grupos da região, causando doenças graves e um aumento significativo de mortes nas aldeias da região.

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É apenas nos anos 60, com a chegada de missões religiosas na área, que este quadro começa a se reverter. No lado brasileiro, o precursor da Missão que se instalou entre os Tiriyó foi o então frei Protásio Frikel. Em suas primeiras viagens (1950 e 1952) Frikel visitou os Prouyana, Okomoyana e Arimihoto. Em 1953 fez mais duas visitas breves aos Maratchó e Arimitchó. Três anos mais tarde encontrou os Aramagóto nos campos gerais do Recôncavo do Tumucumaque e ali permaneceu durante de 1958 a 1959. Nesse período, a Força Aérea Brasileira (FAB) abriu um campo de pouso na região, promovendo assim o início da instalação da “ Missão Tiriyó” no lado brasileiro. Na mesma época, surgiram no Suriname duas missões protestantes, que passaram a disputar entre si a centralização do maior número possível de grupos indígenas dos arredores. De fato, muitos Tiriyó atravessaram a fronteira atraídos pelas missões protestantes, enquanto os que permaneceram no Brasil aglomeraram-se em torno da missão católica que se estabeleceu no alto Paru de Oeste.

Por volta de 1968 chegou-se ao auge deste processo de centralização, com somente três núcleos missionários e nenhuma outra aldeia na região. No lado brasileiro, foram também atraídas pelos franciscanos algumas famílias de índios Kaxuyana e alguns poucos remanescentes dos grupos Ewarhuyana e Tsikuyana, provenientes do centro e dos arredores do Parque. Mas, no Brasil, esta ênfase foi passageira, dando lugar à gradual retomada de um modo de vida mais descentralizado.

A assistência (transporte aéreo, saúde e educação) aos Tiriyó foi, inicialmente, idealizada dentro do “trinômio” Missão/FAB/Índios estabelecido no início da década de 1960. Ao longo dos anos, porém, foram surgindo uma série de alterações na condução dos programas implantados, principalmente à medida que o apoio da FAB foi diminuindo, restringindo-se praticamente ao transporte aéreo, e sendo repassado à Funai, que até a década de 80 não possuía atuação direta entre os Tiriyó. A partir de então, esse órgão passou a fornecer um auxílio de pessoal na parte de enfermagem e odontologia. Também na década de 80, a Fundação Nacional de Saúde (FNS, atual Funasa) passou a assumir as vacinações que, até então, eram realizadas pelo Serviço de Unidades Sanitárias Aéreas (SUSA) e por equipes do Instituto Evandro Chagas e do Instituto E. Barreto, de Belém.

A partir de 1994, o governo do Amapá passou a oferecer apoio no transporte aéreo e a investir na contratação de agentes de saúde, bem como de professores indígenas e não-indígenas. Inicialmente, estes investimentos foram realizados por meio de convênios com a Funai e, posteriormente, com a Associação dos Povos Indígenas do Tumucumaque (Apitu), entidade fundada em 1996 com o objetivo de defender os interesses das comunidades indígenas do referido Parque.